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Robotica

Programma

Prima parte - Introduzione ai sistemi robotici
Classificazione dei robot
Applicazioni recenti: robot industriali, robot chirurgici, robot di ausilio
Tipi di giunti. Cenni ad attuatori e sensori
Spazio dei giunti e spazio operativo. Spazio di lavoro
Concetto di ridondanza
 

Seconda parte - Modellizzazione di robot
Posizione e orientamento di un corpo rigido nello spazi.
Matrici di rotazione e loro proprietà
Matrici omogenee di rototraslazione
Cinematica diretta dei manipolatori robotici
Cinematica inversa
Cinematica differenziale
Modello dinamico dei robot


Terza parte - Controllo di robot
Il concetto di controllo in retroazione
Controllo del moto nello spazio dei giunti
Controllo del moto nello spazio operativo
Controllo dell'interazione (cenni)
 

Svolgimento

Il corso si svolgerà dal 18 ottobre  al 1 dicembre 2014 e si terrà presso l’Aula 1-17 della Sede dello IUSS (Palazzo del Broletto, Piazza della Vittoria, 15); la lezione di sabato 25 ottobre si terrà nell’Aula 1-16.

Bibliografia

Le indicazioni bibliografiche saranno date nel corso delle lezioni.

Ambito : Scienze e Tecnologie

Semestre: Semestre I

Anno accademico: 2014-2015